Il castello di Nidastore – “nido degli astori”, ossia dei falchi che venivano usati per la caccia nel Medioevo – è il castello più settentrionale di Arcevia, avamposto per il controllo del territorio verso San Lorenzo in Campo e Castelleone di Suasa. Edificato verso la metà del XII secolo e fu da sempre conteso tra il Vescovo di Fossombrone e Rocca Contrada. Nel 1408 il castello venne concesso al nipote del Vescovo, il Conte Raniero di Taddeo dei Ranieri di Pesaro, che venne ucciso da fuoriusciti da Rocca Contrada. A questa vicenda è legata la tradizione secondo cui il Ranieri sia stato ucciso dagli stessi abitanti di Nidastore stanchi del fatto che esercitasse lo jus primae noctis sulle loro spose. Nel 1462 il castello fu definitivamente riconosciuto a Rocca Contrada da Pio II.
L’abitato attuale risale alla seconda metà del ‘400, quando Rocca Contrada, dopo varie distruzioni, ha l’obbligo di riedificare il castello mantenendo probabilmente la stessa struttura urbanistica del nucleo più antico (1461). Da notare la cinta muraria ben conservata su cui poggiano direttamente le abitazioni dando ancora oggi un senso di inespugnabilità e di compattezza al castello. Molto belli alcuni palazzi con portali cinquecenteschi e seicenteschi in ottimo stato di conservazione. Della porta d’accesso non rimane traccia.
